注塑機械手的組成一般由執行系統、驅動(dòng)系統、控制系統等組成。執行和驅動(dòng)系統主要是為了完成手臂的正常功能而設計，通過(guò)氣動(dòng)或電機來(lái)驅動(dòng)機械部件的運轉，達到取物的功能。隨著(zhù)機械手應用的逐漸加深，現在放嵌件、剪切產(chǎn)品膠口和簡(jiǎn)單裝配。

分類(lèi)
1、基本型注塑機械手，該類(lèi)型機械手一般包括固定模式程序和按生產(chǎn)工藝需求的教導模式程序。固定模式程序涵蓋了注塑生產(chǎn)的幾種標準工藝，利用工業(yè)控制器來(lái)做簡(jiǎn)單、規則和重復的動(dòng)作。教導模式程序是特意為生產(chǎn)工藝特殊的注塑機適用，通過(guò)把基本動(dòng)作的有序而安全的編排達到成功取物的目的。

2、智能型注塑機械手，該類(lèi)型機械手一般包括多點(diǎn)記憶置放、任意點(diǎn)待機、較多自由度等功能，一般采用伺服驅動(dòng)，能夠進(jìn)行**大限度的仿人執行比較復雜的操作，還可以通過(guò)配備**進(jìn)的傳感器，讓其具有視覺(jué)、觸覺(jué)和熱覺(jué)功能，使其成為具有很高智能的注塑機器人。

二、按其他分類(lèi)方式分類(lèi)如下：

驅動(dòng)方式分為氣動(dòng)，變頻，伺服。

按機械結構分為旋轉式，橫行式，側取式。

按手臂結構分為單截，雙截。

按手臂多少分為單臂和雙臂。

按X軸結構分為掛臂式和框架式。

按軸的數量分為單軸 雙軸 三軸 四軸 五軸等。

按照控制程序的不同分為多套固定程式和可自主編輯程式。

按手臂可移動(dòng)區分設備大小，一般以100MM遞增。

組成
一、執行系統機構

機械手的執行機構分為手部、手臂、軀干；

1、手部

手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運用傳給手腕，以轉動(dòng)、伸曲手腕、開(kāi)閉手指。

機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無(wú)關(guān)節、固定關(guān)節和自由關(guān)節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的**多�？筛鶕�夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒(méi)有手指的手部，一般都是指真空吸盤(pán)或磁性吸盤(pán)。

2、手臂

手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個(gè)自由度都要精確地定位。

3、軀干

軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執行機構的支架。

二、驅動(dòng)系統機構

機械手所用的驅動(dòng)機構主要有4種：液壓驅動(dòng)、氣壓驅動(dòng)、電氣驅動(dòng)和機械驅動(dòng)。其中以液壓驅動(dòng)、氣壓驅動(dòng)用得**多。

1、液壓驅動(dòng)式

液壓驅動(dòng)式機械手通常由液動(dòng)機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動(dòng)系統，由驅動(dòng)機械手執行機構進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點(diǎn)是結構緊湊、動(dòng)作平穩、耐沖擊、耐震動(dòng)、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。

2、氣壓驅動(dòng)式

其驅動(dòng)系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點(diǎn)是氣源方便、動(dòng)作迅速、結構簡(jiǎn)單、造價(jià)較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高，?*ゾ倌芰�较低�?br />
3、電氣驅動(dòng)式

電力驅動(dòng)是機械手使用得**多的一種驅動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應快，驅動(dòng)力較大（關(guān)節型的持重已達400kg），信號檢測、傳動(dòng)、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅動(dòng)電機一般采用步進(jìn)電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅動(dòng)方式。由于電機速度高，通常須采用減速機構（如諧波傳動(dòng)、RV擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)和多桿機構等）。有此機械手已開(kāi)始采用無(wú)減速機構的大轉矩、低轉速電機進(jìn)行直接驅動(dòng)（DD）這既可使機構簡(jiǎn)化，又可提高控制精度。

4、機械驅動(dòng)式

機械驅動(dòng)只用于動(dòng)作固定的場(chǎng)合。一般用凸輪連桿機構來(lái)實(shí)現規定的動(dòng)作。其特點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠，工作速度高，成本低，但不易于調整。

其他還有采用混合驅動(dòng)，即液-氣或電-液混合驅動(dòng)。

三、控制系統

機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動(dòng)作時(shí)間、運動(dòng)速度、加減速度等。

機械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續軌跡控制兩種。

控制系統可根據動(dòng)作的要求，設計采用數字順序控制。它****要編制程序加以存儲，然后再根據規定的程序，控制機械手進(jìn)行工作。

程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷(xiāo)板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲于時(shí)間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合，即連續控制的情況下使用。

其中插銷(xiāo)板使用于需要迅速改變程序的場(chǎng)合。換一種程序只需抽換一種插銷(xiāo)板限可，而同一插件又可以反復使用；穿孔帶容納的程序長(cháng)度可不受限制，但如果發(fā)生錯誤時(shí)就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場(chǎng)合。至于選擇哪一種控制元件，則根據動(dòng)作的復雜程序和精確程序來(lái)確定。

對動(dòng)作復雜的機械手，采用求教再現型控制系統。更復雜的機械手采用數字控制系統、小型計算機或微處理機控制的系統。

控制系統以插銷(xiāo)板用的**多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個(gè)凸輪分配給一個(gè)運動(dòng)軸，轉鼓運動(dòng)一周便完成一個(gè)循環(huán)。

應用
由于注塑機械手能夠大幅度的提高生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本，能夠穩定和提高注塑產(chǎn)品的質(zhì)量，避免因人為的操作失誤而造成的損失。因此，注塑機械手在注塑生產(chǎn)中的作用變得越來(lái)越重要。目前國內的機械手類(lèi)型比較簡(jiǎn)單，且大都用于取件。隨著(zhù)注塑成型工業(yè)的發(fā)展，以后將有越來(lái)越多的機械手用于上料、混合、自動(dòng)裝卸模具、回收廢料等各個(gè)工序上，而且將朝著(zhù)智能化方向發(fā)展。塑膠在我們工業(yè)、民生等材料上占據非常重要的地位，很多材料也陸續的被塑料所代替；塑膠的成型包括：注塑成型、吸塑成型、吹塑成型、押出成型、壓鑄成型等，注塑成型之應用**為廣泛。在汽車(chē)、通訊、電子、電氣、家電、醫療、化妝品、日用品、辦公用品等行業(yè)極為普及。在傳統的注塑成型工藝，由**早人工合模成型，到注塑機油壓合模成型，在演變成今天電腦控制成型工藝，進(jìn)步不僅反應在產(chǎn)品工藝質(zhì)量、外觀(guān)，還有成型效率等。注塑成型競爭日趨白熱化，成型質(zhì)量與效率關(guān)系企業(yè)生存；成型質(zhì)量與注塑機本身性能、模具工藝及周邊環(huán)境有關(guān)，成型效率與模具精度、成型工藝、生產(chǎn)數量有關(guān)；隨著(zhù)注塑機操作人員日趨供應緊張，人工生產(chǎn)成本的增加，注塑機的取出機械手也應用越來(lái)越廣泛。塑膠成型自動(dòng)化的應用極為普遍，機械手在應用過(guò)程中主要表現以下用途：

1、機械手取出模內產(chǎn)品，取代人將原來(lái)半自動(dòng)生產(chǎn)轉向全自動(dòng)化生產(chǎn)；

2、機械手模外取產(chǎn)品，模內埋入產(chǎn)品（貼標簽、埋入金屬、二次成型等）；

3、機械手取出后之自動(dòng)包裝，自動(dòng)入庫；

4、成型原料自動(dòng)供料系統，廢料回收系統；

5、整廠(chǎng)生產(chǎn)控制系統等等；

因成型產(chǎn)品各異，自動(dòng)化應用也非常繁雜因能夠取代人力效率低下，保證成型產(chǎn)品工藝所以應用越來(lái)越廣泛。注塑機之取出機械手便是成型自動(dòng)化中應用**為廣泛的。

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